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針對汽車行業武漢辰龍特備研發帶CAN總線激光測距傳感器
日期：2025-04-01 12:00
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摘要：1 CAN 通信參數說明
? CAN 通信的參數需通過 RS485 總線設置。設置方法具體可參考 RS485 通信協議文檔。
? 波特率*高支持 1M，推薦使用 125K,250K,500K，波特率可通過參數設置，支持的波特
率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。 ? 支持 CAN2.0B 標準幀和擴展幀兩種格式，可以通過參數設置。
? 發送 ID 和接收 ID 也可以通過參數設置。
? 標準數據幀和擴展數據幀的區別只在 ID 的表示范圍上，其它部分完全一樣。默認為標
準幀，波特率 125K，發送 ID 為 646，接收 ID 為 774。
1 CAN 通信參數說明
?
CAN 通信的參數需通過 RS485 總線設置。設置方法具體可參考 RS485 通信協議文檔。
?
波特率*高支持 1M，推薦使用 125K,250K,500K，波特率可通過參數設置，支持的波特
率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。
?
支持 CAN2.0B 標準幀和擴展幀兩種格式，可以通過參數設置。
?
發送 ID 和接收 ID 也可以通過參數設置。
?
標準數據幀和擴展數據幀的區別只在 ID 的表示范圍上，其它部分完全一樣。默認為標
準幀，波特率 125K，發送 ID 為 646，接收 ID 為 774。
2 CAN2.0B 標準數據幀格式
標準幀信息位 11 字節長度，包括信息和數據兩部分，前三個字節為信息部分。
ID(Identifier)：數據幀的標識符，長度為 11 位，總線上每個節點的 ID 為唯壹不重復的。
RTR(Remote Transmission Request Bit): 遠程傳輸請求位，它是用于區分數據幀和遙控幀的，
當它為顯性電平時表示數據幀，隱性電平時表示遙控幀。
DLC(Data Length Code)：數據長度碼，有四個數據位組成，表示該報文中有多少字節，數據
范圍為 0-~8。
傳感器發出的 CAN 協議包格式如下：
ID
(發送)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x000-
0x7FF
0
8
xx
00
yy
yy
MM
(LSB)
MM
MM
MM
(MSB)
XX = Status byte (02 測量完成 01 啟動測量, 00 激光關閉)
yyyy = Error byte (錯誤標志)
MM =距離值，單位 0.1mm，采用小端模式 (二進制數據)
示例：
比如距離 1458.8mm，使用 CAN 發出的格式如下:
ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六進制模式).
傳感器接收的數據包
ID
(接收)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x000-
0x7FF
0
1
XX
YY
00
00
00
00
00
00
XX = 01: 打開激光啟動測量 (上電后默認是開啟狀態)
XX = 00: 關閉激光停止測量
YY = 00: 單次測量
YY = 01: 測量頻率 5Hz __________________________
YY = 02: 測量頻率 10Hz
YY = 03: 測量頻率 20Hz
YY = 04: 測量頻率 30Hz
00 預留備用
3 CAN2.0B 擴展數據幀格式
標準幀信息位 13 字節長度，包括信息和數據兩部分，前五個字節為信息部分。
ID(Identifier)：數據幀的標識符，長度為 29 位，總線上每個節點的 ID 為唯壹不重復的。
RTR(Remote Transmission Request Bit): 遠程傳輸請求位，它是用于區分數據幀和遙控幀的，
當它為顯性電平時表示數據幀，隱性電平時表示遙控幀。
DLC(Data Length Code)：數據長度碼，有四個數據位組成，表示該報文中有多少字節，數據
范圍為 0-~8。
傳感器發出的 CAN 協議包格式如下：
ID
(發送)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x0000000-
0x1FFFFFFF
0
8
xx
00
00
00
MM
(LSB)
MM
MM
MM
(MSB)
XX = Status byte (02 測量完成 01 啟動測量, 00 激光關閉)
yyyy = Error byte (錯誤標志)
MM =距離值，單位 0.1mm，采用小端模式 (二進制數據)
示例：
比如距離 1458.8mm，使用 CAN 發出的格式如下:
ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六進制模式).
傳感器接收的數據包
ID
(接收)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x0000000-
0x1FFFFFFF
0
1
XX
YY
00
00
00
00
00
00
XX = 01: Switch on laser (state after Power-On),打開激光啟動測量
XX = 00: Switch off laser 關閉激光，停止測量
YY = 00: 單次測量
YY = 01: 測量頻率 5Hz
YY = 02: 測量頻率 10Hz
YY = 03: 測量頻率 20Hz
YY = 04: 測量頻率 30Hz
00 預留備用
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